[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 12، شماره 1 - ( 6-1401 ) ::
دوره 12 شماره 1 صفحات 31-13 برگشت به فهرست نسخه ها
کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب دوبعدی دوّار و دوربین با استفاده از تست‌فیلد ‌فتوگرامتری و توپ‌های پینگ‌پنگ ‌
محمدامین منوچهری، علی حسینی نوه احمدآبادیان*
چکیده:   (317 مشاهده)
ترکیب فاصله‌یاب و دوربین کاربرد زیادی در حوزه رباتیک، نقشه‌برداری و خودروهای خودران جهت تهیه نقشه و برداشت اطلاعات رنگ و بافت اشیاء دارد. برای تلفیق داده‌های فاصله‌یاب و دوربین، باید این دو سنسور بادقت زیادی نسبت به هم کالیبره شوند، یعنی بردار انتقال و ماتریس دوران آن‌ها نسبت به هم  مشخص باشد. در این تحقیق، سه روش مختلف برای کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب و دوربین ارائه شده‌است. در فرآیند کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی و ابرنقطه دوبعدی، توپ‌های پینگ‌پنگ به‌عنوان تارگت‌های مشترک که در داده‌های دوربین و فاصله‌یاب قابل‌شناسایی هستند، استفاده می‌شود. در روش کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی، با استفاده از ابر نقطه تولیدشده از تست‏فیلد در ایستگاه اصلی و انجام باندل‏اجسمنت با استفاده از مجموعه تصاویر گرفته‌شده از تست‏فیلد، پارامترهای کالیبراسیون محاسبه می‌شود. در این روش، ابرنقطه سه‌بعدی از ترکیب داده‌های فاصله‌یاب دوبعدی و سروموتور به دست می‌آید. از طرف دیگر، با استفاده از تصاویر گرفته‌شده از تست‏فیلد و تکنیک باندل‏اجسمنت، موقعیت توپ‌ها در مدل فتوگرامتری به دست می‌آید. روش دوم مشابه روش اول است با این تفاوت که به‌جای ابرنقطه سه‌بعدی از ابرنقطه دوبعدی استفاده شده‌است. در روش اول و دوم مختصات مراکز توپ‌های پینگ‌پنگ در دو سیستم مختصات مختلف در دسترس است؛ بنابراین، ارتباط بین دو سیستم مختصات با معادلات کانفرمال سه‌بعدی به دست می‌آید. در روش سوم با استفاده از هرم ایجادشده در گوشه اتاق و حل مسئله perspective-three-point، پارامترهای کالیبراسیون فاصله‌یاب دوبعدی در ایستگاه اصلی نسبت به تست‏فیلد فقط با یک اسکن محاسبه می‌شود. پارامترهای کالیبراسیون دوربین ایستگاه اصلی نسبت به تست‏فیلد از طریق باندل‏اجسمنت و معادلات کانفرمال سه‌بعدی محاسبه می‌شود. در آخر، پارامترهای کالیبراسیون فاصله‌یاب نسبت به دوربین به دست می‌آید. باتوجه ‌به RMSE محاسبه‌شده برای نقاط چک، به ترتیب کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی، کالیبراسیون با استفاده از گوشه اتاق و کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه دوبعدی بیشترین دقت را داشتند.
 
شماره‌ی مقاله: 2
واژه‌های کلیدی: فاصله‌یاب دوبعدی، کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب و دوربین، دوربین، باندل‌اجسمنت، Perspective-Three-Point
متن کامل [PDF 1789 kb]   (110 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: فتوگرامتری و سنجش از دور
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Manouchehri M A, Hosseini Naveh Ahmadabadian A. Extrinsic Calibration between a Rotating Laser Rangefinder and a Camera Using a Photogrammetric Control Field and Ping Pong Balls. JGST 2022; 12 (1) :13-31
URL: http://jgst.issge.ir/article-1-1086-fa.html

منوچهری محمدامین، حسینی نوه احمدآبادیان علی. کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب دوبعدی دوّار و دوربین با استفاده از تست‌فیلد ‌فتوگرامتری و توپ‌های پینگ‌پنگ ‌. نشریه علمی پژوهشی علوم و فنون نقشه برداری 1401; 12 (1) :31-13

URL: http://jgst.issge.ir/article-1-1086-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 12، شماره 1 - ( 6-1401 ) برگشت به فهرست نسخه ها
نشریه علمی علوم و فنون نقشه برداری Journal of Geomatics Science and Technology